メカナムローバーVer.3.0
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Contents
メカナムローバーVer.3.0は、研究開発用途に適した四輪のメカナムホイールを搭載した大型の全方位移動台車ロボットです。
最高速度は1.3m/s、最大積載重量は40kgあり、自律移動の研究や、センサの試験のための手軽な足回りなど、多様な用途でお使いいただいています。
特徴
- インホイールモーターを採用した静音構造
- 車輪の駆動にインホイールモーターを採用することにより、旧製品と比較し動作音を大きく低減しています。音声認識や周辺音量の計測といった場面にも活用できます。
- geometry_msgs/Twist型による速度指令が可能
- 標準ファームウェアのままで、Twist型による速度指令、エンコーダベースの速度取得、バンパーセンサ（オプション）の入力取得が可能です。
- 高いカスタマイズ性
- 制御基板はArduino互換であり、rosserialを使用して通信を行っているため、ローバーとROSとの通信内容等を自由にカスタマイズすることができます。
- 本体のフレームはアルミ製となっており、構造物の積載など、追加工を容易に行うことができます。
- 豊富なオプション
- LRFや拡張機器用の電源基板、非常停止スイッチ、ROSインストール済みPCなど、豊富なオプションを選択可能です。
- 充実したマニュアル
- ROSのセットアップ方法から、navigationを使用した自律走行まで解説したマニュアルが付属します。初めての方でも安心してお使いいただけます。
- 大型鉛バッテリーを使用
- 安全性に優れた大型の密閉型鉛バッテリーを使用することで、連続21時間の走行（無積載, 0.3m/sの定常走行）を実現している他、牽引性能も向上しています。
- ROS対応3Dシミュレーターモデルで仮想的に動作させることが可能
- 「Gazebo」に対応したモデルファイルの用意があり、Gazebo上で仮想的にメガローバーを動作させることが可能です。これにより、ROSプログラムの動作確認や検証をメガローバーの実機がなくとも実行できるほか、大型台車ロボットを実際に動作させる前にシミュレーター上で安全確認を行いたいといった用途にも活用できます。
メディア
GitHubリポジトリ
- ROSサンプルパッケージ
- メカナムローバーモデルのROSパッケージ