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crane_x7: crane_x7_control | crane_x7_examples | crane_x7_gazebo | crane_x7_moveit_config | crane_x7_msgs
Package Summary
Documented
ROS package suite of CRANE-X7
- Maintainer status: maintained
- Maintainer: RT Corporation <shop AT rt-net DOT jp>
- Author: Hiroyuki Nomura <nomura AT rt-net DOT jp>, Geoffrey Biggs <geoffrey.biggs AT aist.go DOT jp>, Daisuke Sato <tiryoh AT gmail DOT com>, Shota Aoki <s.aoki AT rt-net DOT jp>
- License: Apache License 2.0
- Bug / feature tracker: https://github.com/rt-net/crane_x7_ros/issues
- Source: git https://github.com/rt-net/crane_x7_ros.git (branch: master)
Contents
CRANE-X7
CRANE-X7は実機で動力学が学べるロボットアームです。
7軸構成で軸数の多さを活かした障害物の回避計画や、人の腕のような柔軟な動作を行うことが可能です。
製品概要とチュートリアルはこちらです。 https://github.com/rt-net/crane_x7
ROSパッケージ名 |
内容 |
CRANE-X7用のメタパッケージ |
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スタートアップ用パッケージ |
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CRANE-X7の制御 |
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CRANE-X7のモデルデータ、リンクとジョイントの構成の定義 |
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CRANE-X7のサンプルプログラム |
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CRANE-X7のGazebo用パッケージ |
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MoveIt!の設定 |
特徴
- 障害物回避付ワーク操作
- 冗長性のある7軸、直交軸設計のためプログラム次第でより人に近い動作が可能。障害物も避けられます。
- 制御モードの選択
- ROBOTISサーボ採用をすることで、位置・速度・トルク（電流）制御がモードで選べます。
- ROS対応
- 標準でROSに対応。様々なROSパッケージと組み合わせることによって研究範囲が広がります。
- 2指エンドエフェクタ標準搭載
- CADデータをハードウェア情報リポジトリに公開しています。修理用の部品を自作できるほか好きなハンドを自作して交換可能です。
- コンパクトなボディ
- 本体重量は約1.8kg単体での持ち運びが容易で、設置はクランプでの机固定になります。
- カラーコーディネート
- ボディパーツのカラーバリエーションが楽しめます。カラーは白､黒､赤､青､黄､緑から選択できます。
GitHubリポジトリ
- ハードウェア情報
- ROSパッケージ
関連ページ
- メーカホームページ