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fake_target_detectorを使って探索対象が見つかったことにできます。 まず、どこに探索対象がいることにするかを決めます。地図をrvizで表示しながら探索対象が居る場所にPublish pointを使ってクリックします。
rostopic echo /clicked_point
をすればクリックした座標がわかります。そのx, y座標をtargetlist/targetlist.csvにおきます。
rosrun fake_target_detector fake_target_detector
とすればtargetlist.csvに書かれた座標にBoundingBoxが表示されているはずです。そうすればちゃんとpublishもされています。 到達したwaypointが探索エリアでロボットから5[m]以内に探索対象がいればアプローチするはずです。 また一度アプローチした探索対象から近い場合には無視します。