6軸／9軸フュージョン、補正済みIMUセンサ

hayate_imuは、TDK Invensense ICM-20948を内蔵し、6軸／9軸センサフュージョン、3軸加速度データ、3軸角速度データ、3軸方位(地磁気)データをUSBから出力する9軸IMUセンサです。hayate_imu_rosは、9軸IMUセンサhayate_imu向けのROSパッケージです。

特徴

• 6軸／9軸センサフュージョン切替出力
• USB出力
• 補正済み

ROSパッケージ

• Githubリポジトリ

  • https://github.com/soarbear/hayate_imu_ros

トピック

• hayate_imu/data(sensor_msgs/Imu)

  • 6軸フュージョン or 9軸フュージョン回転ベクトル四元数(geometry_msgs/Quaternion)

  • 加速度(アクセル)3軸データ(geometry_msgs/Vector3)

  • 角速度(ジャイロ)3軸データ(geometry_msgs/Vector3)

• hayate_imu/magn(sensor_msgs/MagneticField)

  • 地磁気(コンパス)3軸データ(geometry_msgs/Vector3)

パラメータ

• port: /dev/ttyACM_hayate

  • USBポート /dev/ttyACM* (デフォルト：/dev/ttyACM_hayate)

• baud: 115200

  • USBシリアルボーレート (デフォルト：115200 bps)

• fusion: 9

  • 6軸センサフュージョン or 9軸センサフュージョン (デフォルト：9軸センサフュージョン)

• output_rate_q: 225

  • 6 軸または 9 軸融合四元数の出力レート(デフォルト：225Hz、レンジ：Min 50Hz ～ Max 225Hz)

• output_rate_a: 1

  • 加速度センサ、ジャイロセンサの出力レート(デフォルト：1Hz、レンジ：Min 1Hz ～ Max 225Hz)

• output_rate_m: 1

  • 地磁気出力レート(デフォルト：1Hz、レンジ：Min 1Hz ～ Max 75Hz))

• bias_accel_x: 0

  • 加速度センサバイアスX(デフォルト：0、納品書に記載)

• bias_accel_y: 0

  • 加速度センサバイアスY(デフォルト：0、納品書に記載)

• bias_accel_z: 0

  • 加速度センサバイアスZ(デフォルト：0、納品書に記載)

• bias_gyro_x: 0

  • ジャイロセンサバイアスX(デフォルト：0、納品書に記載)

• bias_gyro_y: 0

  • ジャイロセンサバイアスY(デフォルト：0、納品書に記載)

• bias_gyro_z: 0

  • ジャイロセンサバイアスZ(デフォルト：0、納品書に記載)

• bias_magnet_x: 0

  • 地磁気センサバイアスX(デフォルト：0、納品書に記載)

• bias_magnet_y: 0

  • 地磁気センサバイアスY(デフォルト：0、納品書に記載)

• bias_magnet_z: 0

  • 地磁気センサバイアスZ(デフォルト：0、納品書に記載)

関連ページ

• デモ(Youtube)

  • https://youtu.be/44SPo_zulMc

• メーカ販売サイト(9軸IMUセンサ 6軸／9軸フュージョン 低遅延 USB出力 補正済み ROS対応)

  • https://store.soarcloud.com/products/detail/136