概要

STDRシミュレータは分散型・サーバ-クライアントベースのアーキテクチャを実装しています. それぞれのノードが異なるマシンで実行可能でROSのインタフェースを用いて通信することができます. STDRシミュレータは, 可視化の目的以外にも様々な用途に向けて, QTで開発されたGUIを提供しています. GUIは, シミュレータの実行に必須ではなく, その機能性はパッケージとともに提供されるコマンドラインのツールにより処理される.

STDRシミュレータのアーキテクチャ

STDRシミュレータで利用可能なパッケージ:

• stdr_server: STDRシミュレータの同期と強調の機能性を実装します.

• stdr_robot: ロボット, センサ実装をロードするstdr_serverのノードレットを用いて, それらを提供します.

• stdr_parser: yamlとxmlの記述ファイルをパースする, STDRシミュレータのライブラリを提供します.

• stdr_gui: STDRシミュレータ内の可視化を目的としたQt中のGUIです.

• stdr_msgs: STDRシミュレータで用いるメッセージ, サービス, アクションを提供します.

• stdr_launchers: 簡単にサーバ, ロボット, GUIを起動するためのlaunchファイルです.

• stdr_resources: STDRシミュレータ用のロボットとセンサの記述ファイルを提供します.

• stdr_samples: STDRシミュレータの機能性をデモするサンプルコードを提供します.

STDRシミュレータのアーキテクチャに関する概要が以下の図に表されています:

チュートリアル

• STDRシミュレータのセットアップ

• STDRシミュレータの実行

• 基本的な使い方(サーバの起動, 地図・ロボットの読込)

• 地図の読込み

• ロボッドの削除・移動

• ファイルを用いたロボットとセンサの作成

• STDR-GUIの使用

• GUI toolbar

• 基本用途(地図を読み込む, ロボットを追加する)

• ロボットの右クリックの機能性

• ヴィジュアライザと可視化の状態

• グラフィカルにロボットを作成する

• STDRシミュレータとその他のパッケージ

• gmappingを用いた地図の作成

バグの報告(English)

• Use GitHub to report bugs or submit feature requests. [View active issues]
  

• Jump on google group for discussion.

動作することを想定していて, 動作しないもの

• 衝突検知

• センサから障害物として感知される他のロボット

• センサのノイズ

• GUIのプロパティ

• RFIDアンテナ, ロボットの熱センサ・CO2センサ

• ロボットのバッテリ残量

• 力学モデル

これらの機能性は次回のリリースで提供することを目標としています.

継続的な実装状況(English)