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패키지 빌드하기
모든 시스템 의존성이 설치되었다면 이제 새로운 패키지를 만들어 볼 차례입니다.
Note: apt또는 다른 종류의 패키지 관리자를 통해 ROS를 설치하셨으면, 모든 시스템 의존성이 설치되어 있을 것입니다.
본격적으로 시작하기 전에 환경설정 파일을 등록하는 것을 기억하시길 바랍니다. 우분투 환경에서는 아래의 예시를 참고하시면 됩니다.
$ source /opt/ros/groovy/setup.bash
catkin_make의 사용
catkin_make(en)는 catkin을 이용한 일련의 작업 과정에서 쓰이는 편리한 도구입니다. 이는 일반적으로 CMake 작업환경에서의 cmake와 make가 합쳐져 있는 도구라 생각하시면 됩니다.
사용 예시:
# In a catkin workspace $ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]
CMake 작업 과정에 익숙하지 않으신 분들을 위해 부분적으로 나누어 설명을 하겠습니다.
Note: 아래의 명령어는 CMake가 일반적으로 어떻게 동작하는지 보여주기 위한 예제로, 실제로 동작하지 않을 수 있습니다.
# In a CMake project $ mkdir build $ cd build $ cmake .. $ make $ make install # (optionally)
이 과정은 각각의 CMake프로젝트에 대해 수행됩니다. 같은 작업공간 안의 catkin프로젝트는 동시에 빌드할 수 있습니다. 이 방법은 아래의 예시를 보시기 바랍니다.
# catkin 작업공간 경로에서 $ catkin_make $ catkin_make install # (optionally)
위의 명령어들은 catkin 프로젝트의 src폴더를 찾아 빌드합니다. The above commands will build any catkin projects found in the src folder. 이는 recommendations set(REP128)규칙을 따릅니다. 패키지의 소스코드가 다른 폴더 my_src에 들어있다면 catkin_make 명령은 아래와 같이 사용합니다.
Note: 이 명령은 my_src가 없으면 동작하지 않습니다.
# catkin 작업공간에서 $ catkin_make --source my_src $ catkin_make install --source my_src # (optionally)
보다 자세한 사용 방법은 이 링크를 참고하세요. catkin/commands/catkin_make
패키지 빌드하기
이전의 자습서에서 catkin workspace와 beginner_tutorials 패키지를 만들었습니다.패키지 만들기. catkin 작업공간으로 이동해서 src폴더의 내용을 확인합니다.
$ cd ~/catkin_ws/ $ ls src
beginner_tutorials/ CMakeLists.txt@
전의 자습서에서 beginner_tutorials아래에 catkin_create_pkg가 생성한 파일들을 볼 수 있을 것입니다. 우리는 이제 catkin_make를 사용해 이 패키지를 빌드할 것입니다.
$ catkin_make
cmake에서 많은 결과물을 생성하는 것을 볼 수 있습니다. 그리고 make를 합니다.
Base path: /home/user/catkin_ws Source space: /home/user/catkin_ws/src Build space: /home/user/catkin_ws/build Devel space: /home/user/catkin_ws/devel Install space: /home/user/catkin_ws/install #### #### Running command: "cmake /home/user/catkin_ws/src -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/user/catkin_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/user/catkin_ws/install" in "/home/user/catkin_ws/build" #### -- The C compiler identification is GNU 4.2.1 -- The CXX compiler identification is Clang 4.0.0 -- Checking whether C compiler has -isysroot -- Checking whether C compiler has -isysroot - yes -- Checking whether C compiler supports OSX deployment target flag -- Checking whether C compiler supports OSX deployment target flag - yes -- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc -- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc -- works -- Detecting C compiler ABI info -- Detecting C compiler ABI info - done -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works -- Detecting CXX compiler ABI info -- Detecting CXX compiler ABI info - done -- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /tmp/catkin_ws/devel -- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /opt/ros/groovy -- This workspace overlays: /opt/ros/groovy -- Found PythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.1") -- Found PY_em: /usr/lib/python2.7/dist-packages/em.pyc -- Found gtest: gtests will be built -- catkin 0.5.51 -- BUILD_SHARED_LIBS is on -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ -- ~~ traversing packages in topological order: -- ~~ - beginner_tutorials -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ -- +++ add_subdirectory(beginner_tutorials) -- Configuring done -- Generating done -- Build files have been written to: /home/user/catkin_ws/build #### #### Running command: "make -j4" in "/home/user/catkin_ws/build" ####
catkin_make는 먼저 각각의 space들의 경로를 표시합니다. space에 대한 설명은 REP128에 서술되어 있고, catkin/workspaces위키에 문서화 되어 있습니다. 이 기본값들이 catkin작업공간 안에 새로운 폴더를 만든 것을 눈여겨 보시기 바랍니다. ls명령을 통해 살펴봅니다.
$ ls
build devel src
build폴더는 build space의 기본 경로입니다. 이 곳은 패키지의 빌드작업을 위해 cmake 와 make가 호출될 때 사용되는 곳입니다.devel폴더는 패키지를 시스템에 설치하기 전, 개발과정에서 쓰이는 실행파일과 라이브러리들이 저장되는 devel space의 기본 경로입니다.