소프트뱅크의 페퍼 로봇을 위한 시작 실행 파일.

사전 요구 사항

패키지 설치

sudo apt-get install ros-indigo-pepper-robot ros-indigo-pepper-meshes

C++ 또는 Python 버전으로 페퍼를 시작할 수 있습니다. pepper_bringup 패키지는 2개의 실행 파일을 포함합니다.

C++ 버전 시작을 위한:

roslaunch pepper_bringup pepper_full.launch nao_ip:=<robot_ip> roscore_ip:=<roscore_ip> [network_interface:=<eth0|wlan0|vpn0>]

유사하게, 파이썬 버전:

roslaunch pepper_bringup pepper_full_py.launch nao_ip:=<robot_ip> roscore_ip:=<roscore_ip>

위에서 살펴 보았듯이, 실행 파일은 3개의 파라미터를 포함합니다

nao_ip : 이것은 로봇이 연결하기 위해 필요합니다.
roscore_ip : 로봇에서 구동중인 roscore가 없기 때문에, 사용하기 위한 roscore의 IP를 알려주어야 합니다.
network_interface : 기본적으로, 컴퓨터는 eth0을 통해서 연결되었다고 가정합니다. WLAN 또는 VPN으로 연결될 때에는, 정확한 네트워크 인터페이스(eth1, wlan0, vpn0 etc)를 여기에 기재합니다. 이것은 C++ 버전에서만 사용가능합니다

상세 정보는 ko/naoqi_driver 와 ko/naoqi_driver_py 를 살펴 보시기 바랍니다.

로봇이 올바르게 구동되었을 때, RVIZ에 아래와 유사한 그림을 보게 될 것입니다:

Pepper with rviz