简介

xbot_safety_controller功能包是确保xbot安全运行的控制器。当机器人将发生碰撞或掉落悬崖事件时，要求机器人返回原地；在机器人车轮脱落时，停止机器人。 可以启用/禁用此控制器。 可以重置安全状态（按下保险杠等）。