简介

xbot_tools功能包为xbot机器人的相关控制和测试提供了各种程序脚本。

Scripts

keyboard_teleop.py

键盘控制程序。启动xbot驱动后再运行此脚本，可根据终端界面提示按下对应按键控制机器人的前进、后退、向左旋转、向右旋转、加速、减速等。

xbot_checker.py

USB设备检测和端口映射程序。该软件实现了以下功能：

• １.判断测试机是否连接了串口设备，并输出串口设备清单；
• ２.如果连接了串口设备，确定串口设备与驱动板PCB1(PCB1),PCB2(PCB2),rplidar的对应关系
• ３.输出从串口设备读取的一段完整的串口数据帧
• ４.按照串口协议解析出数据帧中对应码段的真实数据
• ５.将串口映射表文件写入系统的/etc/udev/rules.d/目录下

read_serial.py

串口数据读取程序。默认设备为'/dev/ttyUSB0'，可通过修改程序中的设备名读取不同串口中的数据。

rotate.py

旋转测试程序。启动xbot驱动后再运行此脚本，机器人将原地持续旋转直到终止程序。

forward.py

前进测试程序。启动xbot驱动后再运行此脚本，机器人将以0.5m/s的速度持续前进直到终止程序。测试此脚本时请确保有足够大的场地以免机器人发生碰撞。

udev

此目录包含xbot、雷达、其他传感器设备的端口映射文件。