文档

基础包

• roch_base - 底层包

  • 包含硬件驱动与底层MCU进行通信.

• roch_ftdi - 制作设备规则(Udev)包

  • 该包主要生成规则文件用于生成/dev/roch.

• roch_control - 控制配置包

  • 控制配置文件.

• roch_description - Roch模型文件

  • Roch模型描述文件(UDRF).

• roch_msgs - 消息定义

  • 消息定义包，主要用于roch_follower, roch_base等.

• roch_safety_controller - Roch安全控制系统

  • Roch安全控制系统主要用于避障,用于roch_bringup, roch_navigation等等.

• roch_sensorpc - Roch的传感器发布器.

  • Roch传感器发布器用于导航(roch_navigation).

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