Contents
Conceptual Overview
See catkin/conceptual_overview
Установка catkin
Catkin is included by default when ROS is installed. Catkin can also be installed from source or prebuilt packages. Most users will want to use the prebuilt packages, but installing it from source is also quite simple.
Установка из исходников
Catkin зависит от следующих компонентов:
CMake - Межплатформенная система сборки с открытым исходным кодом.
Python - Высокоуровневый интерпретируемый язык программирования общего назначения. Необходимая версия - 2.7 (reference).
catkin_pkg - Библиотека времени выполнения на Python для catkin.
empy - Библиотека шаблонов Python.
nose - Фреймворк для создания тестов на Python.
GTest - Фреймворк для модульного тестирования кода C++ от Google.
GNU C++ Compiler (g++) - Свободный компилятор C++ от проекта GNU
Все эти пакеты можно установить следующей командой:
sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev build-essential
Если вы не используете Ubuntu, то вы можете установить catkin_pkg от PyPi с помощью pip.
If you have trouble installing the python-* packages in the command above, make sure you have added the packages.ros.org debian repository to your apt source lists as described on this page.
Далее устанавливайте catkin как простой пакет CMake
mkdir build && cmake ../ && make && sudo make install
Note: You usually want to pass a specific build type when invoking CMake, e.g. cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ../ (or RelWithDebInfo / Debug instead of Release, see http://cmake.org/cmake/help/v2.8.12/cmake.html#variable:CMAKE_BUILD_TYPE).
Установка готового пакета
Если вы используете готовую сборку ROS (Groovy или выше) на Ubuntu, то вы можете установить catkin с помощью apt-get:
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-catkin
Большинство сборок ROS содержат этот пакет по умолчанию.
Замечание для пользователей ROS Fuerte: Версия catkin, вышедшая с ROS Fuerte, является экспериментальной, и весьма отличается от версии в Groovy. Те, кто работает с ROS Fuerte должны продолжать использовать rosbuild.
Переход от rosbuild
См. catkin/migrating_from_rosbuild
Внешняя документация
See the external catkin docs containing:
- Выполнение общих задач
- Руководство пользователя
- Руководство для продвинутых пользователей
- Информация для разработчиков
Используем catkin с языком Питон http://docs.ros.org/api/catkin/html/user_guide/setup_dot_py.html
Tutorials
Справка по файлам конфигурации
Список терминов
См. catkin/Glossary
REPs
Code Reviews